Resultado Final

Linguagem C

A linguagem C foi desenvolvida inicialmente por Bjarne Stroustrup na AT&T, de 1979 a 1983, à partir da linguagem C, tendo como idéia principal a de agregar o conceito de classes, de orientação à objetos, àquela linguagem. Razão porque inicialmente chamva-se de “C com classes”. Bjarne procurou tanto quanto possível manter retrocompatibilidade com C, de modo que programas em C pudessem ser compilados por um compilador C com um mínimo de alterações. Entretanto, encarar C como um super conjunto de C é um erro, e C deve ser vista como uma “outra linguagem”, por diversas razões. Em primeiro lugar, nem todo o programa escrito em C é compilado em C sem erros, e pode nem mesmo gerar o mesmo resultado, já que a sintaxe e a semântica de algumas construções diferem. Ao ligar-se partes de um programa em C com partes em C, estas devem ser bem especificadas, pois as convenções de funcionamento do código compilado também diferem. Além disso, C oferece um conjunto de mecanismos básicos que não estavam presentes em C, e estes devem ser usados para produzir software mais modular e confiável explorando-se as verificações disponíveis no compilador. Finalmente, os mecanismos de C devem inspirar a programação segundo o paradigma de orientação a objetos e, portanto, não se deve programar em C como se faz em C

DB25

O DB25 é conector que fica na parte de trás do gabinete do computador, e é através deste, que o cabo paralelo se conecta ao computador para poder enviar e receber dados. No DB25, um pino está em nível logico 0 quando a tensão elétrica no mesmo está entre 0 á 0,4v. Um pino se encontra em nível logico 1quando atenção elétrica no mesmo está acima de 3.1 e até 5v.

Ponte H

Ponte H é um circuito eletrônico que permite que um micro controlador controle um motor DC, o micro controlador por sí não consegue "dar" a corrente necessária para o funcionamento do motor, e ainda torna possível que o motor rode tanto para um sentido quanto o outro. Estes circuitos são geralmente utilizados em robótica e estão disponíveis em circuitos prontos ou podem ser construídos por componentes.

Percloreto de ferro

O Cloreto Férrico ou Percloreto de Ferro, mais conhecido por este termo, é um sal que em solução aquosa é utilizado para a confecção de circuitos impressos, corroendo o cobre tanto das placas de fenolite como das placas de fibra de vidro. Aplica-se no tratamento superficial dos metais, na corrosão de cobre para circuitos impressos para gravuras, cores, pigmentos e fotografia, como agente de gravação e impressão

Diodo

O diodo é um componente elétrico que permite que a corrente atravesse-o num sentido com muito mais facilidade do que no outro. O tipo mais comum de diodo é o diodo semicondutor, no entanto, existem outras tecnologias de diodo. Diodos semicondutores são simbolizados em diagramas esquemáticos como na figura abaixo. O termo "diodo" é habitualmente reservado a dispositivos para sinais baixos, com correntes iguais ou menores a 1 A

Resistores

Os resistores são encontrados em diversos aparelhos eletrônicos como, por exemplo, televisores, rádios e amplificadores. Um resistor pode ser definido como sendo um dispositivo eletrônico que tem duas funções básicas: ora transforma energia elétrica em energia térmica (efeito joule), ora limita a quantidade de corrente elétrica em um circuito, ou seja, oferece resistência à passagem de elétrons.

Relés

Os relés são componentes eletromecânicos capazes de controlar circuitos externos de grandes correntes a partir de pequenas correntes ou tensões, ou seja, acionando um relé com uma pilha podemos controlar um motor que esteja ligado em 110 ou 220 volts, por exemplo. O funcionamento dos relés é bem simples: quando uma corrente circula pela bobina, esta cria um campo magnético que atrai um ou uma série de contatos fechando ou abrindo circuitos. Ao cessar a corrente da bobina o campo magnético também cessa, fazendo com que os contatos voltem para a posição original. Os relés podem ter diversas configurações quanto aos seus contatos: podem ter contatos NA, NF ou ambos, neste caso com um contato comum ou central (C). Os contatos NA (normalmente aberto) são os que estão abertos enquanto a bobina não está energizada e que fecham, quando a bobina recebe corrente. Os NF (normalmente fechado) abrem-se quando a bobina recebe corrente, ao contrário dos NA. O contato central ou C é o comum, ou seja, quando o contato NA fecha é com o C que se estabelece a condução e o contrário com o NF. A principal vantagem dos Relés em relação aos SCR e os Triacs é que o circuito de carga está completamentamente isolado do de controle, podendo inclusive trabalhar com tensões diferentes entre controle e carga. A desvantagem é o fator do desgate, pois em todo o componente mecânico há uma vida útil, o que não ocorre nos Tiristores. Devem ser observadas as limitações dos relés quanto a corrente e tensão máxima admitida entre os terminais. Se não forem observados estes fatores a vida útil do relé estará comprometida, ou até a do circuito controlado.

Objetivo geral

Como projeto da disciplina Oficina Mecatrônica III, tivemos que criar um ROV(Veículo Subaquático Operado Remotamente), capaz de executar vistorias subaquáticas de objetos submersos, bem como: defeitos piscinas, naufrágios ou também o auxilio a operadores em resgate e serviços. De uma forma geral foram definidos como sendo: • Desenvolver um estudo sobre os tipos de sistemas empregados na superfície para a operação de veículos subaquáticos não tripulados de mesma classe do veículo que se quer construir; • Desenvolver um estudo sobre como ocorre a transmissão de dados e vídeo nos ROVs; • Desenvolver um protótipo de veículo subaquático que funcione como veículo de inspeção e também opere como veículo de testes para aquisição de dados tais como aceleração, velocidade e profundidade; • Efetuar testes com o veículo, analisar os resultados obtidos, indicando as principais dificuldades existentes na construção de um ROV e as possíveis maneiras de contorná-las; • Aliar todo o esforço de projeto e construção do ROV ao requisito de baixo custo e desempenho adequado controlabilidade aceitável e velocidades.

Resumo

A escassez de alguns recursos naturais como petróleo e gás na superfície terrestre, tem feito com que os humanos voltem sua atenção para as profundezas dos oceanos nestas últimas décadas. Os ROVs (veículos remotamente controlados) possuem função importante para o estudo, preservação e execução de tarefas em ambiente subaquático com segurança. Visando o conhecimento pratico e teórico, o presente projeto, construção de um ROV de baixo custo iniciado pelo professor Ramon Luz. Então , como será o projeto da equipe? Será baseado na ideia central do que é um ROV, construção da estrutura e da parte eletrônica, ressaltando que também existe uma enorme importância para o sistema lógico utilizado para poder enviar as imagens ao computador e para movimentar através de alguns comandos o ROV para esquerda ou direita,cima ou para baixo resumindo o software do programa deve ser bem desenvolvido para que não ocorra grandes problemas na execução do mesmo.

ROV

Um veículo submarino operado remotamente ou ROV. É utilizado para realizar e supervisionar a montagem de equipamentos de exploração e produção em grandes profundidades. Os ROVs são minissubmarinos de observação do fundo do mar à distância, equipados com câmeras de vídeo e sensores. Eles são operados por controle remoto. Em terra firme ou dentro de uma embarcação, o piloto vê por onde o robô submarino passa, através das imagens geradas pelo ROV, que são transmitidas em tempo real em um monitor de TV. Os microssubmarinos são importantes por serem pequenos e proporcionarem movimentos perfeitos ao navegarem pelo fundo do mar, podendo chegar onde os mergulhadores não alcançam, locais em que o espaço é restrito, como tubulações e partes de navios naufragados. Por isso, auxiliam no trabalho destes profissionais, principalmente em casos que ofereçam riscos. O primeiro ROV foi desenvolvido em 1950, pelo francês de nome russo, Dimitri Rebikoff, e sua primeira aplicação foi em arqueologia subaquática. Entre os maiores avanços tecnológicos, destacam-se o uso de umbilicais ultrafinos e de propulsores magneticamente acoplados, resultando em maior facilidade e segurança de operação. Por ter esse cabo, os ROVs eram conhecidos como “chien plongeur”, do francês cachorro mergulhador, em analogia a um cão sendo conduzido por sua coleira. Desde então, muita coisa mudou devido aos avanços tecnológicos e os robôs se tornaram menores e capazes de atingir grandes profundidades, como os que desceram no famoso navio naufragado “Titanic”, a quase 4 000 metros de profundidade. No Brasil, os ROVs podem ser aplicados no promissor mercado de petróleo e gás, com a exploração de recursos em águas profundas e ainda na área portuária, em inspeções de cascos de navios e do cais. O profissional, piloto de ROV, também pode atuar em operações de segurança, inspeção de obras de engenharia sob a água, e missões de resgate subaquático. http://pt.wikipedia.org/wiki/Ve%C3%ADculo_submarino_operado_remotamente

Componentes eletrônicos.

Componente Quantidade Relé 5V 6 Diodo 6 Res 10K 6 BC548 6 DB25 + Cabo 1

Passo a passo.

O primeiro passo eu peguei o desenho do circuito impresso. Ou você obtém ele pronto, ou....utilize um software de desenho de placas. Eu utilizei o que o professou passou de acordo ao projeto. O segundo passo eu comprei placas de FENOLITE (ou fibra, mais caras). As eletrônicas vendem e geralmente uma de 15cm x 10cm custa uns 5 reais. A foto acima mostra a placa e a impressão do circuito. FOLHA DE PAPEL COLCHET (note o brilho do papel e procure por algo mais ou menos assim). Imprima o seu DESENHO do circuito impresso no papel colchet, usando uma impressora laser.Atente também para a RESOLUÇÃO DO DESENHO! Quanto maior a resolução, melhor.Se você usar uma resolução muito baixa, na hora de imprimir o seu desenho vai ficar com aquela aparência de "serrilhado". Terceiro passo limpei a placa com uma palha de aço depois de limpar a placa, apanhei a base de madeira, coloque em uma superfície PLANA, coloquei a placa de circuito impresso já limpa, alinhando a impressão do meu circuito com a face impressa voltada para a placa, obviamente, e fixando o papel BEM ESTICADO, com fita isolante. Feito isto, LIGUEI AS TURBINAS....do seu ferro de fazer placas....(FERRO DE PASSAR ROUPAS). Apliquei o ferro SOBRE O PAPEL. Não se preocupe que o papel NÃO QUEIMA. O calor passa pelo papel e a placa absorve boa parte dele, dissipando na placa e na base de madeira.transferidos para a plaquinha. O TEMPO de "esfregação" do ferro na placa é curto. Com o ferro parado, pressionando o papel sobre a placa, no minimo 20 minutos são mais do que suficientes. Depois disto fiz um "arremate", passando o ferro várias vezes, principalmente na borda do desenho, procurando "fixar" o desenho o melhor possível na placa. Passe por todas a superfície também. ATENÇÃO: CUIDE para não deixar o papel "dançar" em cima da placa. Com o toner quente pode borrar todo o desenho. DAÍ A NECESSIDADE de se fixar o papel bem esticadinho com fita isolante. Após terminar, deixei esfriar.... Note que o papel, ao esfriar, começa a curvar um pouco, "querendo sair" da placa... Muito bem, após esfriar a placa, COM CUIDADO, removi o papel que encobria a placa. A placa, agora, está praticamente pronta para ser corroída. CORRIJA o que for necessário, por exemplo: falhas em alguma pista onde o toner não pegou direito no orifício...ou seja, se você não "destampar" os buraquinhos o percloreto não irá corroer e a ilha. ficara "cheia". Com os buraquinhos é mais fácil para furar a placa depois de pronta (os furos "guiam" a broca). Para fazer a correção eu usei CANETAS DE ESCREVER EM CD-R. Muito bem, placa ok, agora é só colocá-la num recipiente de PLÁSTICO OU VIDRO e fazer a corrosão: O "PERCLORETO DE FERRO" Enchi o recipiente de forma a cobrir completamente a placa. A corrosão demorou de 15 a 30 minutos. Então.... Retire-a com cuidado da solução e lavei em bastante água corrente. O percloreto pode ser descartado. Guarde o percloreto e LAVEI BEM TUDO QUE ENTROU EM CONTATO COM O PERCLORETO EM ÁGUA CORRENTE. Pode ser no tanque de lavar roupas, com muuuuita água. Cuide para não respingar essa coisa nas roupas próximas! Seque tudo, inclusive a placa. Agora você deve estar com sua placa mais ou menos assim:

Fazendo placa de circuito impresso

Os ingredientes: • Uma impressora laser. • Folhas de papel A4 tipo "colchet". • Um bom ferro de fazer placas(FERRO DE PASSAR ROUPA). • Placa de fenofelite (15x10)cm. • Percloreto de ferro.